Perpustakaan Digital ITB

Salah satu elemen pada sistem kontrol yang cukup sulit untuk dikendalikan adalah elemen tidak linear. Elemen tidak linear dapat memicu terjadinya fenomena osilasi siklus batas yang dapat menyebabkan masalah pada sistem. Osilasi siklus batas dapat diprediksi eksistensinya menggunakan metode describing function. Setelah diprediksi, osilasi siklus batas dapat dikontrol dan diredam menggunakan beberapa jenis sistem kontrol. Pada penelitian ini, sistem kontrol untuk meredam osilasi siklus batas dirancang dan disimulasikan pada sistem tidak linear. Sebelum sistem kontrol dirancang, osilasi siklus batas yang akan timbul diprediksi terlebih dahulu. Tesis ini dimulai dari peninjauan ulang pustaka terdahulu terkait osilasi siklus batas dan sistem kontrol pada sistem tidak linear. Elemen tidak linear yang diteliti adalah saturasi. Setelah itu, dilakukan penurunan fungsi ketidaklinearan dengan metode describing function. Fungsi tersebut diturunkan untuk memprediksi eksistensi dan parameter osilasi siklus batas yang timbul. Hasil prediksi dengan fungsi tersebut selanjutnya divalidasi dengan hasil simulasi. Sistem kontrol untuk meredam osilasi siklus batas kemudian dirancang. Namun, sebelum dirancang, DR&O dari rancangan sistem kontrol disusun terlebih dahulu. Rancangan sistem kontrol tersebut meliputi kontroler PID linear, kontroler PID tidak linear, dan MRAC. Ketiga sistem kontrol tersebut dirancang sesuai DR&O yang telah disusun. Setelah dirancang, ketiga sistem kontrol disimulasikan di Simulink. Sistem kontrol tersebut lalu dianalisis dan dievaluasi terhadap DR&O. Terakhir, performa kontrol dari semua sistem kontrol dibandingkan. Pada penelitian ini, osilasi siklus batas yang terjadi akibat ketidaklinearan saturasi telah berhasil diprediksi eksistensi dan parameternya dengan metode describing function. Parameter osilasi siklus batas hasil prediksi tersebut memiliki nilai yang hampir sama dengan hasil simulasi. Lebih lanjut, sistem kontrol yang dirancang telah berhasil digunakan untuk mengontrol dan meredam osilasi siklus batas yang timbul. Sistem kontrol tersebut berupa kontroler PD, PID, PID dengan anti windup dan MRAC. Hasil penelitian ini berguna untuk membantu pada pengembangan sistem kontrol yang lebih baik untuk meredam osilasi siklus batas.