Teks ini membahas tentang ketidaklinearan pada sistem kontrol, khususnya saturasi, osilasi siklus batas, dan metode untuk mengatasinya. Saturasi membatasi keluaran aktuator dan dapat dimodelkan dengan persamaan tertentu. Osilasi siklus batas, yang terjadi pada sistem tidak stabil, memiliki amplitudo dan frekuensi konstan serta dapat bersifat stabil, tidak stabil, atau semi-stabil. *Describing function* digunakan untuk memprediksi parameter osilasi siklus batas dengan memodelkan ketidaklinearan sebagai fungsi penguat kompleks dan menggunakan ekspansi deret Fourier. Selanjutnya, dibahas kontroler PID, yang dirancang untuk sistem linear, dan modifikasi yang diperlukan agar dapat bekerja pada sistem tidak linear, seperti linearisasi, *gain scheduling*, atau penambahan fungsi tidak linear. Terakhir, diperkenalkan *Model Reference Adaptive Control* (MRAC) sebagai salah satu jenis kontroler adaptif yang berusaha menyamakan respons sistem aktual dengan model referensi ideal menggunakan mekanisme adaptasi, seperti aturan MIT, untuk mengubah parameter kontroler.