Tesis ini berhasil memprediksi dan merancang sistem kontrol untuk meredam osilasi siklus batas yang disebabkan oleh ketidaklinearan saturasi dalam sebuah sistem. Metode describing function digunakan untuk menurunkan fungsi ketidaklinearan, dan beberapa jenis kontroler seperti PD, PID, PID dengan anti-windup, dan MRAC diuji. Kontroller PID dengan anti-windup menunjukkan performa terbaik dalam meredam osilasi tersebut. Penelitian selanjutnya disarankan untuk menganalisis osilasi siklus batas pada elemen non-linear lain, memodifikasi MRAC untuk performa yang lebih baik, merancang kontroler alternatif, dan mengembangkan metode optimasi untuk konstanta anti-windup.