Tesis magister ini membahas tentang prediksi dan kontrol osilasi siklus batas yang disebabkan oleh elemen tidak linear (khususnya saturasi) pada sebuah sistem. Metode describing function digunakan untuk memprediksi eksistensi dan parameter osilasi siklus batas, yang kemudian divalidasi melalui simulasi. Berbagai sistem kontrol, meliputi kontroler PID linear, PID tidak linear dengan anti-windup, dan MRAC, dirancang dan disimulasikan untuk meredam osilasi tersebut. Hasil penelitian menunjukkan keberhasilan metode describing function dalam memprediksi osilasi, serta efektivitas sistem kontrol yang dirancang dalam meredamnya, yang berkontribusi pada pengembangan sistem kontrol yang lebih baik untuk mengatasi masalah ini.