Teks ini membahas perancangan sistem kontrol untuk meredam osilasi siklus batas pada sistem non-linear, dengan fokus pada dua pendekatan utama: kontroler PID dengan algoritma anti-windup dan Model Reference Adaptive Control (MRAC). Perancangan kontroler PID dilakukan berdasarkan aturan Ziegler-Nichols dan dimodifikasi dengan algoritma anti-windup untuk mengatasi efek saturasi. Sementara itu, MRAC dirancang menggunakan aturan MIT dan dioptimalkan dengan Particle Swarm Optimization (PSO) untuk menentukan kecepatan adaptasi. Simulasi dilakukan pada perangkat lunak Simulink untuk menguji performa kedua rancangan, dan hasilnya dibandingkan dengan kontroler PID linear dasar. Hasil simulasi menunjukkan bahwa kontroler PID dengan anti-windup memberikan performa terbaik, diikuti oleh kontroler PD, MRAC, dan terakhir kontroler PID linear biasa.