Teks tersebut berisi kode-kode MATLAB untuk berbagai keperluan. Pertama, kode untuk prediksi osilasi siklus batas menggunakan metode Nyquist. Kedua, kode algoritma Particle Swarm Optimization (PSO) untuk mencari parameter optimal pada sistem MRAC (Model Reference Adaptive Control) PID, termasuk fungsi fitness yang digunakan. Ketiga, kode fungsi MRAC PID untuk menghitung nilai KP, KI, dan KD berdasarkan error dan turunannya. Terakhir, kode untuk membuat bidang fasa sistem non-linear, menggambarkan perilaku sistem dalam ruang fase tiga dimensi (posisi, kecepatan, dan percepatan).