Perpustakaan Digital ITB

Dewasa ini, kasus ketidakmampuan berdiri secara mandiri yang disebabkan oleh cedera saraf tulang belakang sering ditemui. Hal tersebut menyebabkan penurunan kualitas hidup seseorang. Di Indonesia, alat bantu berdiri yang sudah umum digunakan bersifat tidak portabel dan hanya ada di rumah sakit. Sementara itu, alat yang bersifat portabel sudah mulai dikembangkan tetapi harganya masih terlalu mahal. Oleh sebab itu, desain alat bantu berdiri portabel dengan harga yang relatif terjangkau sangat dibutuhkan. Konsep desain yang digunakan pada penelitian ini adalah CUHK-EXO yang dirancang dan dibuat oleh tim University of Hongkong dengan beberapa perubahan pada material, geometri komponen, serta parameter desain. Sistem kontrol jerat tertutup dibangun pada exoskeleton yang dibuat pada penelitian ini agar gerakan yang dihasilkan dapat memenuhi karakteristik kinematika berupa sudut sendi dalam gerak duduk ke berdiri dan berdiri ke duduk pada sendi lutut dan sendi panggul sebagai sendi yang diaktuasi. Pengujian telah dilakukan untuk mengevaluasi performa sistem kontrol. Pada pengujian tanpa naracoba, sudut sendi yang dihasilkan oleh gerakan exoskeleton sudah cukup sesuai secara tren dan nilai dengan sudut sendi referensi dalam gerak duduk ke berdiri dan berdiri ke duduk baik untuk sendi lutut maupun sendi panggul. Namun, pada pengujian dengan naracoba, sudut sendi yang dihasilkan masih memiliki galat terhadap karakteristik yang diharapkan pada kedua sendi. Dengan demikian, pengembangan lebih lanjut dibutuhkan agar gerakan alat mampu memenuhi karakteristik yang diharapkan saat diuji dengan naracoba.