Perpustakaan Digital ITB

Praktikum merupakan bagian penting dalam pembelajaran di Program Studi Teknik Mesin ITB, namun keterbatasan fasilitas laboratorium dan banyaknya peserta sering kali menurunkan efektivitas pembelajaran. Sebagai solusi, sebuah robot mini dua derajat kebebasan yang mudah dibawa telah dirancang dan dibuat di Lab Dinamika PAU sebagai alat peraga praktikum mandiri. Namun, perangkat ini belum memiliki antarmuka pengguna dan sistem kontrol yang kompatibel. Oleh karena itu tujuan dari penelitian ini adalah mengembangkan antarmuka pengguna berupa Human Machine Interface dan sistem kontrol yang kompatibel dengan robot tersebut. Penelitian diawali dengan studi pustaka untuk menetapkan kriteria kinerja kontrol. Berdasarkan kriteria tersebut, disusun alur kerja sistem elektrikal, algoritma kontrol, dan mekanisme pembatasan gerak. Tahap berikutnya menetapkan kriteria Human Machine Interface (HMI), yang kemudian diimplementasikan pada HMI web dan dievaluasi hingga memenuhi kebutuhan. Terakhir, dilakukan pengujian terintegrasi untuk memverifikasi kesesuaian perintah-respons, kepatuhan pada batas mekanis atau bidang kerja, dan kestabilan operasi, termasuk penentuan batas frekuensi pull-out motor stepper serta pemilihan durasi tempuh yang efisien. Pada penelitian ini telah berhasil dikembangkan HMI berbasis web dan sistem kontrol yang kompatibel pada robot mini 2-DOF untuk mendukung praktikum mandiri. Sistem ini memungkinkan visualisasi pergerakan lengan robot dan pemantauan parameter secara real-time melalui ESP32. HMI menampilkan visualisasi lintasan, durasi tempuh, serta grafik sudut dan kecepatan sudut ideal. Pengujian juga menunjukkan bahwa durasi tempuh 6.000 ???????? sebagai yang optimal, dengan galat rendah. Untuk lengan yang digerakkan dengan motor stepper, Ambang frekuensi pull-out 250 ???????? ditetapkan sebagai batas frekuensi untuk motor stepper.