Perpustakaan Digital ITB

Robot Stewart-Platform merupakan robot paralel yang saat ini terus dikembangkan di laboratorium Robotika dan Otomasi Teknik Mesin ITB. Salah satu hal yang terus dikembangkan adalah sistem kontrolnya. Untuk mendapatkan desain sistem kontrol yang baik, salah satunya dibutuhkan analisis perhitungan posisi robot. Pada analisis perhitungan posisi, perlu diketahui daerah reachable workspace dari robot. Metode perhitungan yang digunakan untuk mengetahui daerah reachable workspace adalah metode inverse kinematic. Melalui plotting hasil perhitungan metode inverse kinematic dengan batasan mekanik dari aktuator, maka dapat diketahui bentuk ruang dari reachable workspace. Jika ruang proyeksi kerja yang diharapkan dari robot Stewart-Platform adalah berbentuk silinder, maka untuk reachable workspace yang memiliki proyeksi kerja orientasi Roll, Pitch, Yaw ±10o, ±20o dan ±30o, diperoleh volume silinder kerjanya adalah 2763,2 cm3, 357,86 cm3 dan 4,775 cm3.