Perpustakaan Digital ITB

Penelitian ini menjelaskan metode kendali keseimbangan untuk berdiri dan berjalan robot bipedal berdasarkan umpan balik sensor Inertia Measurement Unit (IMU) dengan pendekatan kinematik. Dalam tulisan ini, indikasi stabilitas berjalan bipedal ditentukan berdasarkan postur kemiringan tubuh robot. Terdapat beberapa parameter terkait postur kemiringan tubuh robot yaitu parameter kemiringan sudut pitch dan sudut roll, dimana sudut pitch merepresentasikan gerakan miring depan dan belakang, sementara sudut roll merepresentasikan gerakan miring samping kanan dan kiri. Fuzzy Logic Controller (FLC) dirancang lebih lanjut untuk mengevaluasi postur kemiringan tubuh robot untuk menghasilkan sudut offset yang sesuai untuk diterapkan pada joint (sendi) robot yang sesuai. FLC yang dirancang menggunakan absolute error (|error|) dan absolute delta error (|derror|) dari postur kemiringan tubuh robot sebagai input, dan hip tilt offset dan ankle position offset sebagai output. Inferensi fuzzy tipe sugeno digunakan untuk FLC karena efektif secara komputasi. Evaluasi postur kemiringan tubuh robot dilakukan saat Double Support Phase (DSP) dengan strategi penyesuaian sudut joint dan posisi pergelangan kaki. Metode numerical inverse kinematics selanjutnya dikembangkan untuk mengubah offset posisi pergelangan kaki menjadi offset sudut joint sebelum diterapkan pada joint yang sesuai. Kinerja metode yang diusulkan diverifikasi dengan eksperimen berdiri dan berjalan pada robot berkaki dua 18-DOF, El-Pistolero (Universitas Telkom). Dari hasil percobaan dapat disimpulkan bahwa FLC yang diusulkan mampu menjaga keseimbangan robot dalam kondisi berdiri dan berjalan, dalam kisaran nilai error pitch -15.80 sampai 14.31 dan nilai error roll -13.01 sampai 13.84 . Ketika melakukan gerakan jalan, robot memang dapat mempertahankan posisi badannya sehingga tidak terjatuh, namun terkadang solnya slip (terpeleset) karena ketika error roll terlalu besar, servo untuk melakukan gerakan roll (servo AX-12) tidak akan kuat menyangga badan robot ketika kaki diayun saat Single Support Phase (SSP), akibatnya robot tidak dapat berjalan lurus.