COVER Rafid Fikri
Terbatas  Alice Diniarti
» Gedung UPT Perpustakaan
Terbatas  Alice Diniarti
» Gedung UPT Perpustakaan
BAB 1 Rafid Fikri
Terbatas  Alice Diniarti
» Gedung UPT Perpustakaan
Terbatas  Alice Diniarti
» Gedung UPT Perpustakaan
BAB 2 Rafid Fikri
Terbatas  Alice Diniarti
» Gedung UPT Perpustakaan
Terbatas  Alice Diniarti
» Gedung UPT Perpustakaan
BAB 3 Rafid Fikri
Terbatas  Alice Diniarti
» Gedung UPT Perpustakaan
Terbatas  Alice Diniarti
» Gedung UPT Perpustakaan
BAB 4 Rafid Fikri
Terbatas  Alice Diniarti
» Gedung UPT Perpustakaan
Terbatas  Alice Diniarti
» Gedung UPT Perpustakaan
BAB 5 Rafid Fikri
Terbatas  Alice Diniarti
» Gedung UPT Perpustakaan
Terbatas  Alice Diniarti
» Gedung UPT Perpustakaan
PUSTAKA Rafid Fikri
Terbatas  Alice Diniarti
» Gedung UPT Perpustakaan
Terbatas  Alice Diniarti
» Gedung UPT Perpustakaan
Sampah sungai yang di hasilkan di Jakarta mencapai 768 m3 per hari dan pada
sungai Citarum terdapat 100 titik tumpukan sampah. Solusi pengangkutan sampah
sekarang dilakukan dengan proses manual baik dengan alat sederhana maupun
dengan alat berat. Sementara itu, solusi yang ditawarkan pada penelitian ini
menggunakan robotic arm yang dapat dikontrol secara otomatis melalui internet
menggunakan konsep Internet of Things. Rangka robotic arm diadaptasi dari
MeArm kemudian dimodifikasi pada bagian pengeruk, panjang lengan, dan motor
servo. Purwarupa alat pengangkut sampah sungai yang dibuat mempunyai
kapasitas angkut 40.114 mm3 dengan berat beban/sampah maksimum 100g dan
dapat menjangkau beban hingga 6 cm lebih rendah. Purwarupa ini dibuat dengan
skala 1 : 33. Sementara itu skala perbandingan beban yang dapat diangkut antara
purwarupa dengan alat dalam ukuran aslinya yaitu 1:190. Sistem kontrol
purwarupa ini menggunakan inverse kinematics untuk menerjemahkan setpoint
yang diberikan menjadi nilai sudut-sudut lengan, lalu diaplikasikan pengontrol
Proportional Derivative sehingga sistem dapat berjalan stabil dengan nilai offset
maksimum 5 derajat