Perpustakaan Digital ITB

Sampah sungai yang di hasilkan di Jakarta mencapai 768 m3 per hari dan pada sungai Citarum terdapat 100 titik tumpukan sampah. Solusi pengangkutan sampah sekarang dilakukan dengan proses manual baik dengan alat sederhana maupun dengan alat berat. Sementara itu, solusi yang ditawarkan pada penelitian ini menggunakan robotic arm yang dapat dikontrol secara otomatis melalui internet menggunakan konsep Internet of Things. Rangka robotic arm diadaptasi dari MeArm kemudian dimodifikasi pada bagian pengeruk, panjang lengan, dan motor servo. Purwarupa alat pengangkut sampah sungai yang dibuat mempunyai kapasitas angkut 40.114 mm3 dengan berat beban/sampah maksimum 100g dan dapat menjangkau beban hingga 6 cm lebih rendah. Purwarupa ini dibuat dengan skala 1 : 33. Sementara itu skala perbandingan beban yang dapat diangkut antara purwarupa dengan alat dalam ukuran aslinya yaitu 1:190. Sistem kontrol purwarupa ini menggunakan inverse kinematics untuk menerjemahkan setpoint yang diberikan menjadi nilai sudut-sudut lengan, lalu diaplikasikan pengontrol Proportional Derivative sehingga sistem dapat berjalan stabil dengan nilai offset maksimum 5 derajat