Perpustakaan Digital ITB

Tingginya angka transmisi penyakit nosokomial disertai dengan keperluan peningkatan efisiensi kinerja perawat di tengah ancaman keterbatasan suplai tenaga kerja perawat di masa depan memerlukan sebuah solusi robotik untuk memecahkan masalah tersebut. Dibutuhkan suatu robot all terrain untuk membantu meningkatkan performa logistik di rumah sakit. Robot yang dibuat harus bisa membawa muatan menempuh berbagai medan yang terdapat di rumah sakit dengan aman. Bagian robot yang menjawab kebutuhan tersebut adalah sub sistem platform dengan perancangan pengendalian dilakukan menggunakan konsep dasar inverse kinematics dengan 3 derajat kebebasan. Pengendalian platform yang dapat menyeimbangkan dirinya sendiri dilakukan dengan menerapkan bentuk sistem kendali lingkar tertutup. Pada implementasinya, sub sistem platform juga dapat dikendalikan ketinggannya melalui komputer yang saling terhubung dengan menggunakan protokol komunikasi MQTT. Hasil implementasi diuji baik secara kualitatif maupun kuantitatif untuk menentukan apakah sub sistem sudah memenuhi kriteria yang ditentukan. Dari hasil pengujian yang dilakukan, platform masih memiliki kendala mekanik yang menyebabkan fungsionalitas dari sub sistem ini belum sempurna. Untuk memvalidasi ketepatan dari algoritma pengendalian platform yang telah dibuat, dijalankan simulasi dengan menggunakan aplikasi Webots dan diperoleh hasil bahwa algoritma sudah dapat berjalan dengan baik dan muatan yang dibawa robot mampu dijaga tetap seimbang meski menempuh medan yang variatif. Dengan demikian, sub sistem platform memerlukan pengembangan mekanik kedepannya untuk memenuhi kebutuhan robot all terrain rover.