digilib@itb.ac.id +62 812 2508 8800

2009 TS PP IZZATUL UMMAH 1.pdf

File tidak tersedia

ABSTRAK:Pada tesis ini dirancang trajectory pada simulator Stewart Platform 6-6 motor untuk menirukan gerakan simulator tank. Trajectory planner menerima input berupa posisi dan orientasi tank, yang dipetakan menjadi posisi dan orientasi platform sebagai outputnya. Proses yang dilakukan dalam pemetaan tersebut yaitu penyesuaian/kalibrasi berdasarkan constraint batasan-batasan geometris Stewart Platform serta agar dapat memberikan efek user experience bagi pengguna. Selanjutnya dilakukan inverse kinematic untuk menghitung sudut-sudut motor berdasarkan posisi dan orientasi platform tersebut dengan menggunakan metoda numerik Newton-Raphson.