Perpustakaan Digital ITB

Pemanfaatan teknologi drone fotogrametri metode post-processing kinematik (PPK) berkembang pesat untuk berbagai aplikasi geospasial namun keakurasian data masih dipengaruhi oleh banyak hal misanya multipath. Penggunaan Teknik filter menjadi salah satu solusi untuk mengurangi dampak dari multipath effect yang berimbas pada meningkatnya error dan menurunnya akurasi posisi. Algoritma EKF umum digunakan namun memilki keterbatasan dalam menangani kondisi non-linear dan ketidakpastian data yang tinggi. AEKF ditawarkan untuk memperbaiki kekurangan yang terdapat pada EKF. Penelitian ini bertujuan untuk menganalisis dan membandingkan performa algoritma AEKF sebagai alternatif terhadap EKF. Analisis dilakukan pada tiga set data yaitu; Bali tinggi terbang 150m, Jatinangor tinggi terbang 80m, dan Jatinangor tinggi terbang 100m. Kinerja kedua algoritma dievaluasi berdasarkan tiga aspek utama: keandalan, presisi, dan akurasi.. AEKF terbukti lebih andal dalam memecahkan ambiguitas fase (peningkatan persentase solusi fix hingga 20.79%), menghasilkan estimasi koordinat yang lebih presisi (nilai RMSE mengecil hingga 34.2%, mean mengecil hingga 62.3%, dan standar deviasi mengecil hingga 29.6% dibanding dengan algoritma EKF), serta mencapai akurasi posisi yang lebih baik (RMSE arah easting mengecil hingga 44.6%, RMSE arah northing mengecil hingga 70.8%, dan RMSE ketinggian mengecil hingga 84.3%, dibanding uji akurasi posisi pada algoritma EKF). Disimpulkan bahwa penerapan AEKF memberikan peningkatan signifikan dalam hal keandalan, presisi, dan akurasi dibandingkan EKF untuk pengolahan data PPK drone fotogrametri.