Perpustakaan Digital ITB

Untuk mengurangi kesalahan dalam sistem manajemen di sebuah pergudangan, sebuah robot forklift (plant) otomatis dapat digunakan untuk membantu operator dalam menempatkan atau mengambil barang yang ada di gudang. Pada dokumen ini, akan dibahas mengenai subsistem pengangkut dan subsistem komunikasi dari plant ini. Tujuan dibuatnya dokumen ini adalah untuk menjelaskan mengenai latar belakang, tujuan, desain, implementasi, dan hasil pengujian dari subsistem – subsistem tadi. Subsistem pengangkut pada plant diimplementasikan dengan motor stepper, motor driver, pulley gear, dan timing belt sebagai penggerak bagian rangka pengangkut dari plant yang berfungsi untuk meletakan dan mengambil barang. Subsistem komunikasi diimplementasikan dengan mengguankan modul NodeMCU ESP8266 yang memiliki fitur built-in WiFi. Protokol komunikasi yang digunakan adalah MQTT dengan memanfaatkan free online public broker yang tersedia. Dari pengujian yang telah dilakukan, pengangkut sudah bisa merespon perintah kerja dari user dengan simulasi pergerakan yang disesuikan, tetapi masih terdapat batasan fisik pada rangka pengangkut sehingga pergerakan pengangkut belum bisa memenuhi harapan sesuai spesifikasi dan fitur pengambilan untuk sejumlah barang tertentu belum bisa direalisasikan. Sementara itu, subsistem komunikasi meliputi koneksi antara koneksi service GUI dan controller sudah bisa direalisasikan dengan baik sesuai dengan yang diharapkan pada spesifikasi.