Perpustakaan Digital ITB

Pengembangan wahana High Altitude Long Endurance (HALE) UAV terus dilakukan untuk beragam misi yang berkaitan dengan pemantauan, telekomunikasi, dan militer. Untuk mendukung misi penerbangannya, dibutuhkan sistem kendali terbang, salah satunya adalah sistem penjaga ketinggian terbang. Berdasarkan keperluan tersebut, telah didesain sebuah sistem kendali pengatur ketinggian terbang yang menggunakan prinsip total energi yang dikenal dengan Total Energy Control System (TECS). TECS memiliki 2 parameter yaitu laju distribusi energi spesifik yang dikendalikan oleh bidang kendali elevator, dan laju total energi yang dikendalikan oleh throttle. Dinamika parameter TECS digabung dengan model linear wahana menggunakan pendekatan augmented state space sehingga parameter TECS dapat diatur menggunakan gain kendali yang didesain menggunakan pendekatan kendali optimal atau Linear-Quadratic Regulator (LQR). Sistem kendali disimulasikan pada simulasi lingkar tertutup dengan skema Software In-The-Loop (SILS) dan Hardware In- The-Loop (HILS). Pada tahap ini, HILS dilakukan sebagai langkah awal untuk mengkaji kelayakan (feasibility) implementasi sistem kendali pada wahana HALE UAV. Simulasi HILS berhasil dilakukan dengan cara mengimplementasikan sistem kendali pada perangkat keras yang dihubungkan dengan simulasi numerik model matematik dari HALE UAV. Hasil menunjukkan bahwa skema TECS yang dikembangkan memiliki potensi untuk diimplementasikan pada HALE UAV.