Perpustakaan Digital ITB

Perkembangan teknologi otomasi industri pada saat ini berlangsung dengan cepat. Salah satu teknologi yang menunjang otomasi industri adalah robot manipulator. Salah satu contoh robot manipulator adalah robot Stewart Platform. Robot Stewart Platform adalah robot yang dapat bergerak dalam bidang tiga dimensi yang terdiri dari bagian base, platform, dan aktuator linear. Saat ini laboratorium produksi Teknik Mesin ITB sedang mengembangkan robot Stewart Platform yang menggunakan enam aktuator linear. Pada penelitian ini, dikembangkan sistem kontrol otomatis robot Stewart Platform dengan kontrol PID menggunakan perangkat lunak Arduino. Sistem kontrol yang dirancang menggunakan dua umpan balik, yaitu data posisi dan data kecepatan aktuator linear. Data panjang didapat dari sensor potentiometer linear, sedangkan data kecepatan didapat dari data panjang yang didiferensiasikan. Panjang setiap aktuator didapat dengan cara invers kinematik. Parameter posisi akhir, waktu akselerasi dan deselerasi, dan kecepatan akhir diatur melalui user interface. Program yang digunakan untuk membuat user interface adalah Visual Studio 2015. Pada hasil pengujian, sistem robot Stewart Platform sudah dapat berjalan dengan cukup baik walaupun masih terjadi beberapa kesalahan. Pengembangan lebih lanjut masih perlu dilakukan untuk menyempurnakan sistem control. Kesalahan pada umumnya terjadi karena noise dari sistem dan keandalan dari perangkat keras yang digunakan.