Perpustakaan Digital ITB

Penyakit tuberkulosis (TB) merupakan salah satu masalah besar di Indonesia dengan jumlah penderita dan jumlah kematian yang besar. Kendala utama dalam pengendalian TB di Indonesia adalah tidak terkendalinya penyebaran bakteri, lambatnya proses diagnosis, dan banyaknya kasus yang tidak dilaporkan. Proses diagnosis penyakit TB akan semakin rumit pada penderita HIV, karena pengujian sering memberikan hasil negatif-palsu. Untuk meningkatkan positivitas diagnosis pada pasien TB-HIV, dapat dilakukan pemeriksaan bronkoskopi dengan bilasan bronkoalveolus. Namun, karena harga bronkoskop beserta perawatannya sangat mahal, ketersediaan bronkoskop di Indonesia saat ini belum merata pada berbagai fasilitas kesehatan. Meningkatnya penelitian mengenai robot lunak yang mulai meningkat sejak tahun 2013, membuka peluang pengembangan robot bronkoskopi dengan harga yang terjangkau. Penggunaan material silikon pada robot lunak ditambah dengan perkembangan teknologi pada bidang additive manufacturing, membuat robot lunak memungkinkan untuk penggunaan sekali pakai, sehingga tidak memerlukan biaya perawatan dan proses dekontaminasi. Namun di sisi lain, sistem penggerak robot lunak memiliki harga tinggi sehingga menyulitkan proses distribusi bronkoskop di berbagai fasilitas kesehatan di Indonesia. Oleh karena itu, penelitian ini dilaksanakan untuk merancang sistem kendali robot lunak dengan harga terjangkau dan mudah diproduksi di Indonesia. Pada penelitian ini telah dirancang dan dibangun regulator tekanan harga rendah, dengan menggunakan sistem katup jarum servo yang diproduksi melalui proses cetak 3D. Dengan menggunakan konsep tersebut, katup regulator tekanan dapat dibangun dengan harga komponen keseluruhan dibawah Rp. 500.000. Katup jarum servo tersebut digunakan pada sistem pneumatik untuk mengatur gerakan robot. Sistem pnematik mampu mengatur tekanan udara pada rentang 0 – 0,6 bar, dengan karakteristik transien waktu settling berada pada rentang 2,55 – 4,52 detik, dan nilai overshoot maksimal adalah 2%. Penelitian ini menunjukkan potensi katup jarum servo harga rendah dapat digunakan secara luas pada robot lunak di masa depan.