Perpustakaan Digital ITB

Rahman telah melakukan penelitian mengenai robot lunak sebagai alternatif dari alat proses kolonoskopi, yang memanfaatkan alat tabung kolonoskop yang bersifat kaku. Robot lunak yang didesain menggunakan aktuator pneumatik dan menggunakan cetakan yang dibuat dengan proses Fused Deposition Modelling (FDM). Robot lunak tersebut kemudian diuji dan dicatat variabel prestasinya. Permasalahan pada penelitian tersebut adalah ukuran robot lunak yang melebihi batas biologis manusia, yaitu batas maksimal diameter anus merupakan 25,5 mm sedangkan diameter saat ini yaitu 37,2 mm. Dilakukanlah penelitian memperkecil/miniaturisasi robot lunak. Metode yang dilakukan untuk menyelesaikan masalah ini adalah mencari proses manufaktur yang dapat digunakan sebagai cetakan serta material yang dapat digunakan melalui proses ujicoba. Setelah dilakukan penelitian dan iterasi, didapati bahwa dapat dimanufaktur cetakan robot lunak dengan skala 0,5 dengan hasil yang memuaskan menggunakan metode manufaktur Stereolithography (SLA) dengan material resin, dan robot lunak dapat dimanufaktur dengan diameter maksimum 19,5 mm menggunakan material alternatif yaitu silikon Dragon Skin 10 Medium, dengan dilakukan sedikit modifikasi terhadap cetakan serta metode manufaktur yang dilakukan. Setelah robot lunak berhasil dimanufaktur, kemudian dicatat variabel prestasi yang diperoleh. Didapatkan bahwa robot lunak miniatur memiliki nilai variabel sudut puntir maksimum sebesar 44?, tekanan untuk sudut maksimum sebesar 20 kPa, perubahan panjang maksimum aktuator sebesar 61%, dan rasio sudut puntir terhadap panjang robot lunak sebesar 2,2.