Perpustakaan Digital ITB

Penelitian ini membahas perancangan, pembuatan, dan pengujian robot lunak peristaltik sebagai alternatif yang lebih aman dan nyaman untuk prosedur kolonoskopi. Robot dibuat dengan metode pengecoran dengan bahan silikon Ecoflex 00-30 tanpa menggunakan lilitan benang sehingga lebih mudah dimanufaktur. Struktur robot terdiri dari tiga segmen yaitu dua anchor (depan dan belakang) serta satu aktuator di tengah. Aktuator didesain dengan memanfaatkan dinding tebal tipis yang berfungsi sebagai penahan deformasi radial dan anchor didesain untuk dapat mengembang radial. Robot yang sudah dedesain kemudian dirancang dan dibuat cetakannya dengan perangkat lunak solidowrks dan metode pencetakan 3D jenis FDM menggunakan filamen PLA. Pengujian menunjukkan deformasi aktuator yang cenderung linear hingga tekanan 10 kPa, kemudian mengalami lonjakan signifikan pada 12 kPa (panjang 136 mm, diameter 45 mm). Anchor depan berhasil mengembang hingga 90 mm pada 18 kPa dan anchor belakang dapat mengembang hingga 50 mm pada 12 kPa. Robot berhasil menunjukkan gerakan peristaltik di dalam pipa akrilik berdiameter 31 mm dengan perpindahan sekitar ±5 mm per siklus. Hasil ini menunjukkan bahwa pendekatan berbasis desain geometri dapat digunakan untuk menghasilkan aktuasi robot lunak dan dapat dikembangkan lebih lanjut untuk aplikasi kolonoskopi.