Perpustakaan Digital ITB

Intubasi merupakan prosedur kritikal dalam menjaga patensi saluran napas selama anestesi atau komplikasi pernapasan. Efisiensi dalam melakukan proses intubasi merupakan hal yang sangat penting dengan kegagalan untuk mengembalikan patensi saluran napas dalam waktu yang sempit dapat menyebabkan terjadinya komplikasi yang dapat membahayakan keselamatan pasien. Alat bantu seperti introducer (atau bougie) seringkali digunakan untuk meningkatkan efisiensi prosedur intubasi dengan membantu navigasi endotracheal tube (ETT) ke dalam laring. Munculnya desain bougie modern yang memanfaatkan manipulator aktif untuk menggantikan struktur pasif pada ujung distal bougie terbukti dapat meningkatkan efisiensi prosedur, di mana dalam hal ini, soft robot memiliki keunggulan dengan simplisitas konstruksi, kemampuan gerak, dan karakteristik compliant yang dimilikinya. Melihat potensi tersebut, tim riset ITB telah mengembangkan desain soft continuum pneumatic manipulator untuk aplikasi medis. Berangkat dari desain tersebut, penelitian ini berfokus pada pengembangan desain robot lunak yang disesuaikan untuk alat bantu intubasi. Pengembangan berbasis simulasi dengan eksperimen validasi juga dilakukan untuk menginvestigasi metode peningkatan kekakuan manipulator menggunakan software SIMULIA Abaqus. Pada penelitian ini, telah didemonstrasikan metode manufaktur untuk menghasilkan purwarupa manipulator dengan konsisten, yang dibuktikan dengan ketepatan geometri penampang dan kedekatan antara sudut tekuk manipulator dari hasil simulasi dan eksperimen (RMSe = 8.2°). Hasil investigasi pada metode peningkatan kekakuan mengindikasikan adanya pengaruh multi-chamber actuation dalam peningkatan kekakuan manipulator robot lunak. Akan tetapi, penelitian lebih lanjut diperlukan untuk meningkatkan kualitas hasil manufaktur serta mempelajari pengaruh akibat pemodelan pada simulasi terhadap performa dan kekakuan manipulator.