Perpustakaan Digital ITB

Soft robot mulai mengalami perkembangan yang pesat dikarenakan tingginya peminatan dalam aplikasi dunia. Perangkat ini harus aman dalam interaksinya dengan manusia, dengan material yang lebih lunak dan tekstur yang lembut, namun tetap mempertahankan fungsi mekanisnya. Salah satu komponen yang memegang peran penting terhadap kebutuhan adaptasi tersebut adalah sensor dan aktuator. Dari banyaknya jenis aktuator pada robot lunak yang ada, salah satu yang dinilai paling praktikal adalah soft actuator jenis electricaly responsive dikarenakan dapat terintegrasi dengan mudah terhadap perangkat energi dan mekanik yang umum digunakan. Pada penelitian ini dilakukan fabrikasi dan pengujian kinerja dari salah satu jenis electricaly responsive soft actuator yaitu dielectric elastomer actuator (DEA). Fabrikasi DEA dilakukan dengan metode casting yang memanfaatkan teknologi resin 3D print sebagai pembuat mold. Ecoflex 00-30 digunakan sebagai bahan dasar dari lapisan dielectric dan carbon black Vulcan XC-72 digunakan sebagai bahan dasar dari lapisan elektroda. Parameter ideal dari hasil percobaan berada pada ketebalan lapisan dielectric sebesar 0,3 mm dan rasio konsentrasi carbon black pada lapisan elektroda sebesar 3% dari berat total atau dapat ditulis 3 w.t%. Pengujian yang dilakukan menghasilkan maksimum bending angle DEA sebesar 9,3° pada tegangan 2 kV dengan tren berkesesuaian dengan studi literatur. Bending angle yang dihasilkan memiliki nilai dua kali lipat lebih besar dibandingkan dengan referensi pada tegangan yang sama. Penambahan material pada lapisan dielectric diperlukan agar DEA dapat beroperasi pada tegangan yang lebih tinggi.