Perpustakaan Digital ITB

Saluran HVAC memiliki dua permasalahan utama yaitu permasalahan debu dan kebocoran. Solusi yang ada untuk membersihkan debu saat ini adalah masih manual menggunakan tenaga manusia, bagian yang dibersihkan hanya bagian pangkal dan ujung, padahal menurut penelitian bagian tengah saluran HVAC merupakan yang terbanyak mengandung debu. Sedangkan solusi untuk masalah kebocoran yang ada saat ini adalah melakukan pengecekan ke setiap lini, sehingga harus membongkar langit-langit bangunan. Solusi yang ditawarkan adalah pembuatan Robot Pemeliharaan di dalam saluran HVAC. Robot ini memiliki beberapa fungsi utama yaitu melakukan pergerakan mandiri pada saluran HVAC, membersihkan debu, mendeteksi keboocoran, melakukan pemetaan dan menampilkan hasil peta dan posisi kebocoran pada antarmuka. Dalam menjalankan fungsinya, sistem robot membutuhkan subsistem penggerak yang menggunakan motor dc gearbox mini yang dikendalikan oleh pengendalian tertutup dengan pendekatan differential steering, subsistem pembersihan debu yang menggunakan spons dengan mekanisme mengelap yang dibantu dengan gerakan menjelajah robot di dalam saluran, dan subsistem supplai daya yang menggunakan baterai Lipo, dc-dc buck converter, dan regulator. Hasil pengujian menunjukkan bahwa dimensi robot sebesar 20,86 cm x 17,24 cm x 9,34 cm dan massa robot sebesar 915,1 gram sehingga robot dapat beroperasi di dalam saluran HVAC yang berukuran 10 cm x 30 cm, robot telah dapat melakukan gerakan berputar, berhenti, dan maju di tengah saluran, dan penyesuaian orientasi, melakukan gerakan pembersihan debu yang menjangkau sebagian besar permukaan saluran dengan debu yang tersisa 2,5 g/m2, subsistem suplai daya yang bersifat removable, rechargeable, dan portable dengan level tegangan 8 volt, 5 volt, dan 3.3 volt, robot mampu beroperasi di dalam saluran HVAC selama 2 jam 10 menit dengan jarak tempuh sejauh 538 meter.