Perpustakaan Digital ITB

Tugas akhir ini menyajikan perancangan dan implementasi sistem kontrol throttle berbasis logika fuzzy untuk fitur Adaptive Cruise Control (ACC) pada kendaraan Honda Brio 2014 dengan konfigurasi semi-drive-by-wire. Sistem ACC dirancang untuk meningkatkan kenyamanan dan keselamatan pengemudi dengan mengatur kecepatan kendaraan secara otomatis berdasarkan jarak terhadap kendaraan atau objek di depan, seperti mobil lain, pejalan kaki, atau rintangan statis. Tujuan utama tugas akhir ini adalah merancang sistem kontrol throttle yang responsif, efisien, dan kompatibel dengan infrastruktur semi-drive-by-wire, yang menggabungkan kontrol mekanis dan elektronik untuk pengaturan throttle. Sistem ini memungkinkan kendaraan menyesuaikan kecepatan secara dinamis tanpa intervensi pengemudi, sehingga mendukung pengalaman berkendara yang lebih aman, nyaman, dan efisien. Sistem yang dirancang berinteraksi dengan Controller Area Network (CAN-BUS) tertutup pada kendaraan untuk mengakses data real-time, seperti kecepatan roda, posisi throttle, dan parameter operasional lainnya. CAN-BUS, sebagai jaringan komunikasi intemal kendaraan, memfasilitasi pertukaran data antar modul elektronik dengan keandalan tinggi dan latensi rendah. Sistem ini dirancang untuk membaca data dari CAN-BUS menggunakan alat CAN-Reader dan menyuntikkan sinyal kontrol ke Electronic Control Unit (ECU) untuk mengatur bukaan throttle sesuai kebutuhan ACC. Pendekatan ini meminimalkan modifikasi pada perangkat keras kendaraan, menjaga efisiensi biaya, dan memudahkan penerapan pada kendaraan dengan spesifikasi serupa tanpa memerlukan perubahan struktural yang signifikan. Pengontrol berbasis logika fuzzy dipilih karena kemampuannya untuk menangani ketidakpastian dan non-linearitas dalam dinamika kendali otomotif. Logika fuzzy memungkinkan pengambilan keputusan yang adaptif melalui aturan berbasis bahasa alami, seperti "jika jarak ke kendaraan di depan dekat, maka kurangi kecepatan" atau "jika jarak aman, maka pertahankan atau tingkatkan kecepatan." Fungsi keanggotaan dirancang untuk memetakan jarak, yang diukur menggunakan sensor jarak seperti kamera monokular atau radar, ke dalam kategori seperti "dekat," "sedang," dan "jauh." Data jarak ini diproses bersama data kecepatan dari CAN-BUS untuk menghasilkan sinyal kontrol throttle yang akurat, memastikan respons kendaraan yang mulus dan sesuai dengan kondisi lingkungan jalan. Pengujian sistem dilakukan melalui tiga skenario untuk mengevaluasi performa secara menyeluruh. Skenario pertama melibatkan pengujian simulasi dengan perintah manual melalui antarmuka (seperti keyboard) untuk memverifikasi respons sistem dalam lingkungan terkendali. Skenario kedua menguji kemampuan ACC untuk mempertahankan kecepatan konstan pada jalan bebas hambatan tanpa rintangan, memastikan stabilitas kontrol throttle. Skenario ketiga menguji respons sistem terhadap rintangan dinamis, seperti kendaraan di depan, di mana ACC harus menyesuaikan kecepatan secara real-time berdasarkan jarak yang terdeteksi. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem mampu mencapai waktu respons throttle rata-rata di bawah 0,51 detik, diukur dari saat perintah dikirim hingga throttle menyesuaikan posisinya, menunjukkan kemampuan pengaturan kecepatan yang cepat, aman, dan efisien. Konfigurasi semi-drive-by-wire pada Honda Brio 2014 memberikan fleksibilitas dalam perancangan sistem, namun juga menimbulkan tantangan dalam memastikan kompatibilitas sinyal kontrol dengan ECU kendaraan. Solusi yang dikembangkan menggunakan mikrokontroler untuk menghasilkan sinyal elektronik yang menyerupai sinyal pedal akselerator asli, memungkinkan kontrol throttle yang seamless dan terintegrasi. Sistem ini dilengkapi mekanisme fail-safe untuk mengembalikan kendali ke pengemudi jika diperlukan. Hasil implementasi dan integrasi sistem ini berhasil memenuhi spesifikasi yang ditetapkan, termasuk waktu respons throttle di bawah 0,51 detik pada semua skenario pengujian, menunjukkan keberhasilan sistem dalam mengatur kecepatan kendaraan secara efektif. Tugas akhir ini menghasilkan solusi hemat biaya untuk fitur ACC yang dapat diskalakan, dengan potensi penerapan pada kendaraan semi-otonom lainnya di masa depan.