Perpustakaan Digital ITB

Tugas akhir ini menyajikan pengembangan dan implementasi sistem Lane Keeping Assist (LKAS) untuk kendaraan semi-drive-by-wire, yang secara khusus menargetkan tantangan integrasi yang dihadapi dalam retrofitting Advanced Driver Assistance Systems (ADAS) ke kendaraan konvensional. Sistem yang diusulkan mengatasi keterbatasan arsitektur CAN-BUS tertutup dengan mengimplementasikan injeksi sinyal kemudi langsung melalui manipulasi sensor torsi. Pendekatan yang digunakan menggabungkan YOLOPv2 untuk deteksi jalur, clustering DBSCAN untuk ekstraksi batas jalur, dan algoritma kontrol berbasis pixel dengan kontroler PID untuk aktuasi kemudi. Sistem mencapai waktu respons kemudi 0,18 detik dalam kondisi normal dan mendemonstrasikan performa lane keeping yang efektif pada testbed Honda Brio 2014. Implementasi mencakup integrasi perangkat keras menggunakan Embedded Microcontroller untuk kontrol tingkat rendah, Embedded GPU untuk pemrosesan tingkat tinggi, dan desain sensor sudut kemudi khusus. LKAS menggunakan metode berbasis pixel telah berhasil berjalan sejauh 22m dengan kecepatan mobil 10 kph pada jalur lurus dan 67m dengan kecepatan rata-rata 8 kph pada jalur lurus, berbelok, dan menanjak. Sistem ini memberikan kontribusi terhadap peningkatan keselamatan berkendara tanpa memerlukan konversi kendaraan menjadi drive-by-wire secara penuh.