Perpustakaan Digital ITB

Salah satu komponen utama dalam navigasi robot otonom adalah algoritma path-finding, yang bertugas menentukan jalur optimal dari posisi awal menuju tujuan sambil menghindari rintangan. Seiring dengan meningkatnya kompleksitas lingkungan, tuntutan terhadap efisiensi dan ketahanan algoritma perencanaan jalur juga meningkat. Berbagai teknik seperti A*, Dijkstra, Rapidly-Exploring Random Trees (RRT), serta metode berbasis pembelajaran telah banyak diteliti karena kemampuannya dalam menghasilkan jalur yang layak dalam berbagai kondisi. Namun demikian, mengevaluasi algoritma-algoritma ini hanya dalam lingkungan simulasi tidaklah cukup, karena tantangan nyata sering kali muncul dari integrasi perangkat keras serta faktor lingkungan yang tidak dapat diprediksi. Untuk menjembatani kesenjangan tersebut, diperlukan sebuah platform pengujian fisik guna melakukan evaluasi menyeluruh terhadap algoritma path-finding. Platform ini harus mampu mereplikasi kondisi dunia nyata secara terukur dan dapat dikonfigurasi, serta mendukung skenario pengujian yang beragam. Selain itu, platform ini harus mengintegrasikan komponen perangkat keras dan perangkat lunak secara utuh, serta memungkinkan pelaksanaan algoritma secara fleksibel. Platform pengujian yang dirancang dengan baik akan memfasilitasi validasi sistematis dan mendukung reprodusibilitas dalam penelitian. Di luar aspek performa algoritma dan rancangan perangkat keras, keandalan komunikasi end-to-end juga memegang peranan penting dalam alur kerja pengujian. Hal ini mencakup seluruh jalur komunikasi—mulai dari pengiriman algoritma dari komputer pengembang ke sistem tertanam robot, hingga pengambilan data hasil pengujian untuk dianalisis. Penundaan komunikasi, kehilangan paket, atau ketidaksesuaian protokol dapat berdampak signifikan terhadap hasil pengujian. Oleh karena itu, validasi sistem yang menyeluruh harus mencakup evaluasi terhadap komunikasi end-to-end guna menjamin integritas dan responsivitas dari keseluruhan proses pengujian. Tulisan ini memfokuskan hasil dari perancangan dan implementasi pada bagian komunikasi end-to-end beserta pengujiannya. Hasil menunjukkan bahwa koneksi berbasis SSH mampu memberikan operasi yang andal untuk TurtleBot3 dalam semua skenario uji, meskipun terjadi penurunan performa pada mode Navigation akibat meningkatnya beban komputasi dan komunikasi. Studi ini membuktikan kelayakan penggunaan sistem komunikasi end-to-end yang ringan untuk pengujian algoritma robotika dalam lingkungan nyata, serta memberikan wawasan untuk pengembangan sistem pengujian robotik yang modular dan dapat direproduksi di masa mendatang.