Perpustakaan Digital ITB

Pasien pasca-stroke dengan kondisi hemiparesis ringan sering mengalami pelemahan otot pada salah satu sisi tubuh yang menyebabkan kesulitan dalam menjalankan aktivitas sehari-hari, terutama aktivitas yang membutuhkan kekuatan genggaman tangan, seperti memegang gelas, membuka pintu, atau membawa barang ringan. Hemiparesis merupakan salah satu dampak paling umum dari stroke yang dapat mengganggu fungsi motorik, dan meskipun tidak bersifat total, kondisi ini tetap menurunkan kualitas hidup penderitanya. Tugas akhir ini bertujuan untuk merancang dan mengimplementasikan alat bantu berupa hand exoskeleton sebagai solusi untuk meningkatkan kemampuan menggenggam pasien hemiparesis ringan. Dalam pengembangan produk, dilakukan studi literatur, wawancara dengan dokter spesialis rehabilitasi medis, serta pengujian langsung terhadap komponen sistem. Sistem alat bantu terdiri atas dua subsistem utama yang dikerjakan oleh penulis, yaitu subsistem aktuator dan unit kontrol. Subsistem aktuator berfungsi menghasilkan gaya genggaman melalui mekanisme bowden cable yang terhubung dengan motor PG-36. Aktuator ini dilengkapi dengan sensor posisi AS5600 dan sensor arus INA219 untuk keperluan umpan balik posisi dan pengendalian keamanan. Unit kontrol menggunakan ESP32 untuk memproses data sensor dan mengendalikan aktuator. Salah satu core digunakan khusus untuk pembacaan sensor dan kendali PID, sementara core lainnya menangani komunikasi antarsubsistem melalui protokol UART dan I2C. Pengujian sistem menunjukkan bahwa hand exoskeleton mampu memberikan gaya genggaman hingga 398 N dan mampu mencapai posisi genggam dalam waktu 0.384 detik.