Perpustakaan Digital ITB

Penelitian ini bertujuan untuk menerapkan mekanisme gain dinamis pada pengen- dali Proportional Integral Derivative (PID) menggunakan logika fuzzy sebagai pengen- dali gain pada model simulasi sistem kendali Anti-lock Braking System (ABS). Model quarter-car digunakan sebagai model kendaraan dan model ban Bürckhardt digunakan untuk merepresentasikan interaksi antara ban dengan permukaan jalan. Sistem kendali secara langsung mengendalikan torsi pengereman pada roda dengan memperhitungkan keterlambatan respons aktuator yang direpresentasikan dengan first-order lag. Hasil pengendali Fuzzy-PID yang menggunakan gain dinamis dibandingkan dengan pengen- dali PID konvensional yang menggunakan gain tetap (Fixed-PID). Hasil simulasi me- nunjukkan bahwa Fuzzy-PID menghasilkan recovery time yang lebih singkat pada ske- nario transisi permukaan jalan dari koefisien gesekan tinggi ke rendah. Pada skenario dengan derau sensor, pengendali Fuzzy-PID menghasilkan jarak pengereman 0.48 m lebih pendek dengan nilai IAE 2.63% lebih kecil. Hasil ini menunjukkan bahwa peng- gunaan gain dinamis pada Fuzzy-PID menghasilkan sistem kendali yang lebih adaptif, terutama pada sistem yang nonlinear dengan setpoint yang berubah-ubah, seperti ABS.