Perpustakaan Digital ITB

Abstrak : Sistem kemudi empat roda adalah sistem kemudi yang menggunakan keempat rodanya dalam steering Pada urrnurnya sistem kemudi empat roda (4WS) berfungsi meningkatkan kemarnpuan manuver pads kecepatan rendah-menengah (< 35km/jam) dan meningkatkan stabilitas kendaraan pada kecepatan menengah keatas (> 35km/jam). Sistem kemudi empat roda yang dibahas dalam penelitian ini ada tiga macam yaitu ; sistem kemudi empat roda loop terbuka (4WSB), sistem kemudi empat roda dengan umpan balik yaw-rate terhedep perintah sudut kemudi roda belakang (4WSTi) dan kontrol optimal sistern kemudi empat roda. Penurunan model kendaraan dilakukan saat kendaraan berbelok pada kecepatan longitudinal dan sudut steer konstan dengan asumsi jalan rata dan kasar didapatkan dua arah kesetimbangan pada kecepatan rendah-menengah yaitu kesetimbangan gays kearah lateral den kesetimbangan momen kearah putar, sedangkan pada kecepatan menengah keatas didapatkan tiga arah kesetimbangan yaitu kesetimbangan gaya kearah lateral, kesetimbangan momen kearah putar dan kesetimbangan momen keareh guling sementara menurut Lee AY (1995) dengan asumsi jalan licin dan rata, pada kecepatan menengah keatas dihasi;kan dua arah kesetimbangan yaitu kesetimbangan gaya kearah lateral dan kesetimbangan momen kearah putar. Dari asumsi tersebut didapatkan sistem yang stabil untuk sistem 4WSB dart 4WST. Simulasi terhadap semua model sistem 4WS dilakukaan dengan menganggap masukan kecepatan longitudinal berupa impulse sedangkan sudut steer berupa impulse dan setengah sinus. Sementara kontrol optimal sisterr: 4WS dengan variabel keadaan terestimasi dilakukan dengan asumsi gangguan sistem dan gangguan pengukuran berupa noise putih Dari asumsi tersebut dirancang kontrol optimal dengan metode Liner Quadratic Gaussian (LQG) d:n digunakan estimator Kalman Filter. Pada kecepatan rendah-menengah dinamika gerak kendaraan yang direpresentasikan dengan kecepatan lateral dan laju putar pada semua sistem 4WS menghasilkan sistem yang stabil, sementara pengontroleFt dilakukan untuk mempercepat waktu menetap. Perbedaan waktu rnenetap dari sistert, yang belum dikontrol dan sudah dikontrol cukup besar pads keluaran kecepatan lateral untuk semua masukan, dimana waktu menetap sebelum dikontrol (sistem 4WSB dan 4WST) kira-kira 20 detik, nacrnri setelah dikontrol waktu menetap menjadi sekitar 1 detik. Pada kecepatan menengah keatas dinamika gerak kendaraan yang direpresentasikan dengan kecepatan lateral, laju putar dan laju guling memiliki kecenderungan tidak stabil untuk sistem 4W9B dan 4WST. Pengontrolanpada kecepatan ini menjadikan sistem stabil dengan waktu menetap masing-masing Waktu menetap ketiga keluarcan kira-kira 3 detik untuk input kecepatan longitudinal dan kira-kira 8 detik untuk input sudut steer.