Perpustakaan Digital ITB

Dikembangkan oleh tim Hector (Heterogeneous Cooperating Team of Robots) TU Darmstadt, Hector SLAM merupakan sebuah algoritma SLAM yang sering digunakan dalam pemetaan di dalam ruangan. Sifatnya yang membutuhkan data hanya dari LiDAR, pemrosesan data yang cepat, efisiensi kinerja computer, serta resolusi yang tinggi membuat Hector SLAM salah satu algoritma SLAM yang paling sering digunakan. Namun Hector SLAM juga memiliki kekurangan, yaitu kendala terhadap lingkungan dinamis dan kurangnya kemampuan loop closure yang kuat membuat peta menyimpang apabila melibatkan perjalanan jauh. Dan kurangnya landmark di lingkungan yang terlalu terbuka seperti outdoor juga memperbesar masalah akurasi pemetaan. Tugas Akhir ini melakukan evaluasi parameter jarak deteksi maksimum laser terhadap algoritma Hector SLAM untuk penggunaan pemetaan outdoor. Dengan menggunakan SICK NAV310 sebagai sumber data LiDAR, evaluasi dilakukan terhadap 10 variasi jarak laser maksimum, yaitu 10, 20, 30, sampai 100 meter. Tingkat akurasi dinilai dengan perbandingan pixel-to-pixel matching dengan sebuah peta ground truth. Hasil eksperimen menunjukkan bahwa akurasi mengalami peningkatan drastis dari nilai 10 hingga 40 meter, dan tingkat akurasi kemudian cenderung stabil sekitar 90% sampai 100 meter. ? Kata Kunci: Hector SLAM, LiDAR, pemetaan, outdoor, jarak laser maksimum. ?