Perpustakaan Digital ITB

Pengembangan teknologi deteksi objek 2D menggunakan sensor kamera dan deteksi objek 3D menggunakan LiDAR dengan modalitas tunggal telah berkembang pesat. Namun deteksi dengan modalitas tunggal ini masih memiliki kelemahan pada kondisi tertentu. LiDAR mampu mendeteksi objek dengan baik dalam kondisi pencahayaan apapun tetapi hingga jangkauan pengindereaan terbatas karena sinyal yang jarang dan menyebabkan banyak false positive dalam deteksi. Di sisi lain, kamera mampu memberikan sinyal visual yang kaya dan padat meskipun objek yang jauh, namun terbatas pada domain gambar. Pada penelitian ini, akan dikembangkan metode deteksi objek 3D berbasis fusi dengan formulasi yang cepat, mudah dan sederhana sebagai metode penggabungan dari kedua modalitas sensor kamera dan LiDAR dengan memanfaatkan fuzzy inference system sebagai pembuat keputusan dalam mendeteksi objek 3D. Dengan memanfaatkan informasi dari gambar, metode fusi dapat memperbaiki deteksi objek masuk yang jauh tanpa kehilangan kedalaman dari objek tersebut. Pada akhirnya metode ini berhasil dievaluasi pada papan tolak ukur KITTI dengan peningkatan AP pada level easy mencapai 5,86% pada matriks BEV dan 3,31% pada matriks 3D yang mengungguli metode berbasis sensor tunggal. Selain itu metode yang diusulkan berhasil memperbaiki deteksi khususnya pada jarak yang jauh hingga 2,93% pada BEV AP dan 1,91% pada 3D AP.