Perpustakaan Digital ITB

Bedah robotik merupakan sebuah terobosan dalam dunia kesehatan. Para peneliti berlomba-lomba untuk mengembangkan teknologi robot bedah yang memiliki ergonomi tinggi dan juga terjangkau secara ekonomi bagi penyedia jasa Kesehatan, dalam hal ini pihak rumah sakit. Selain itu, teknologi bedah robot juga harus memiliki keamanan yang tinggi. Pengembangan robot untuk pembedahan ini dimulai dengan membuat sebuah konsol penerima gerakan tangan. Pengembangan dilakukan dengan menggunakan daVinci Research Kit (dVRK) [1] yang memiliki informasi lengkap mengenai keseluruhan sistem kontrol dan konsol dari robot bedah daVinci. Sebagaimana sistem elektrik pada umumnya, masukan dari pengguna harus diproses dan dikondisikan terlebih dahulu sebelum data output dapat dikeluarkan dan digunakan. Pengguna dapat melakukan pengondisian sinyal gerakan tangan dengan mengakses sebuah antarmuka yang akan memberikan perintah-perintah pengondisian dan pemrosesan kepada pemroses data. Dalam makalah ini, akan dijelaskan implementasi dari sub-sistem antarmuka untuk pengondisian sinyal. Fitur-fitur yang tersedia pada sistem konsol bedah robot seperti penskalaan gerakan, repositioning, kalibrasi sensor, penyimpanan profil, dan tampilan informasi alat diatur dalam subsistem antarmuka. Implementasi sub-sistem ini dibuat dengan framework ROS memakai bahasa pemrograman C++ dan Python. Selain itu, untuk middleware digunakan Arduino.