Perpustakaan Digital ITB

Penelitian ini bertujuan untuk memvalidasi desain manipulator tangan bionik berbasis soft robot, mengevaluasi metode manufaktur, serta menguji performa genggaman terhadap berbagai objek. Manipulator dibuat menggunakan material silikon elastomer (Dragon Skin dan Ecoflex) dengan penguatan berupa kain, lilitan benang, dan struktur kaku hasil cetakan 3D. Perbaikan dilakukan pada desain cetakan, metode pelilitan, pemasangan kain, serta proses sealing untuk meningkatkan konsistensi hasil manufaktur. Pengujian sudut dilakukan dengan sistem aktuasi pneumatik dan motion capture berbasis metode Direct Linear Transformation (DLT). Hasil pengukuran menunjukkan sudut tekuk manipulator mendekati referensi dengan error relatif kecil pada ibu jari (±4%), telunjuk (3–5%), dan kelingking (2–4%), meskipun masih terdapat variasi akibat perbedaan material dan pemasangan komponen. Pengujian genggaman dilakukan menggunakan objek geometris (bola, silinder, kubus, piramida, donat) dengan berbagai ukuran, serta botol berisi air dengan variasi massa. Manipulator mampu menggenggam sebagian besar objek, meskipun diperlukan kontribusi telapak tangan pada objek berukuran besar. Pada uji beban, tangan bionik dapat mengangkat botol hingga massa 500 gram dengan peningkatan tekanan aktuasi. Hasil penelitian ini menunjukkan bahwa metode manufaktur yang diusulkan mampu menghasilkan manipulator yang fungsional serta membuka peluang pengembangan lebih lanjut untuk desain tangan bionik yang efisien, presisi, dan adaptif.