Perpustakaan Digital ITB

Kereta api menjadi moda transportasi yang banyak digunakan oleh masyarakat di Indonesia. Ketika melalui tikungan, kecepatan kereta perlu dikurangi agar tidak mengalami gaya lateral yang besar. Gaya lateral yang besar menyebabkan percepatan lateral yang besar pada penumpang dan mengurangi kenyamanan. Kereta tilting menjadi salah satu alternatif agar kereta dapat melaju pada kecepatan tinggi tanpa mengurangi kenyamanan penumpang. Untuk menghasilkan sudut tilting yang sesuai, sistem kendali perlu dirancang dengan baik. Oleh karena itu, dilakukan studi awal penerapan strategi kendali nulling pada kereta tilting. Studi ini dilakukan untuk mengetahui pengaruh parameter kendali nulling terhadap kinerja sistem kendali yang diukur dari respons percepatan lateral badan kereta. Pada studi ini, digunakan model kereta tilting milik laboratorium PPTI KA FTMD ITB. Sistem kendali dimodelkan sebagai diagram blok dengan perangkat lunak Simulink yang meliputi konfigurasi sinyal umpan balik dari kereta, low pass filter, dan kontroler. Model kontrol selanjutnya diimplementasikan pada simulasi keret tilting dengan perangkat lunak Universal Mechanism. Keluaran dari kontroler yaitu aksi kontrol mengatur sudut tilting melalui aktuator. Sistem kendali diuji pada berbagai skenario tikungan untuk melihat kinerjanya. Selain itu, dilakukan pula pengujian pengaruh faktor kompensasi, low pass filter, dan kontroler. Hasil pengujian menunjukan sistem kendali memiliki respons yang cukup lambat sehingga kompensasi atau pengurangan percepatan lateral kereta tidak optimal pada lengkung peralihan tikungan. Dengan menaikan gain kontroler integral, respons sistem kendali lebih cepat, meski kestabilan berkurang. Selain itu, faktor kompensasi yang tinggi meningkatkan kenyamanan penumpang pada lengkung peralihan tikungan, tetapi mengurangi kestabilan sistem kendali. Mengatur low pass filter dengan frekuensi cutoff rendah secara umum membuat sistem kendali lebih stabil.