Perpustakaan Digital ITB

E-Trike Otonom adalah sarana transportasi dalam bentuk kendaraan roda tiga yang dapat mengantarkan penumpang ke titik tujuan secara otomatis tanpa memerlukan keahlian mengemudi pada penumpang. E-Trike Otonom terdiri dari sistem multisensor untuk mendapatkan data lingkungan, dan sistem kendali gerak E-Trike untuk mengendalikan E-Trike agar bergerak menuju titik tujuan. Sistem kendali gerak terdiri dari sistem kendali aktuator untuk mengendalikan gerak aktuator pada E-Trike dan perencanaan gerak E-Trike untuk menentukan nilai target kecepatan dan target posisi steering E-Trike agar E-Trike dapat bergerak menuju titik tujuan. Perencanaan gerak E-Trike dirancang melalui simulator E-Trike Otonom yang berdasarkan pada kinematika E-Trike. Simulator E-Trike Otonom menggunakan software MATLAB yang memiliki menampilkan visualisasi gerak E-Trike di jalan, menentukan trajektori target jalur yang harus diikuti oleh E-Trike, kalkulasi nilai target posisi steering dan kecepatan E-Trike, komunikasi ke sistem kendali gerak aktuator berupa nilai target dan aktual posisi steering dan kecepatan E-Trike, dan melakukan perhitungan untuk memperbarui posisi dan sudut E-Trike berdasarakan kinematika E-Trike. Simulasi ini dilakukan untuk melihat respon gerak E-Trike saat berbelok di persimpangan, respon E-Trike saat trajektori target bergeser sejauh 55 cm dan respon kendaraan bergerak menuju trajektori target E-Trike pada saat posisi kerangka E-Trike miring 150 dari arah jalur jalan. Pada ketiga kondisi tersebut, pada simulasi gerak E-Trike Otonom dengan nilai kecepatan berkisar 0-4 m/s, nilai target percepatan 0,1 m/s2 , posisi sudut steering berkisar 0-550 dan kecepatan sudut steering 60 /detik, E-Trike Otonom mampu bergerak menuju titik tujuan mengikuti trajektori jalur jalan tanpa keluar jalur jalan dengan lebar jalan 2,5 ± 0,1 meter.