Perpustakaan Digital ITB

UAV (Unmanned Aerial Vehicle) dan UGV (Unmanned Ground Vehicle) digunakan bersama untuk menggantikan peran manusia dalam pemetaan daerah yang terkontaminasi zat kimia berbahaya. UGV mempunyai peran sebagai pembawa UAV ke tempat pemetaan dari GCS (Ground Control Station). UAV lepas landas dan melakukan pemetaan bersama UGV. Setelah misi pemetaan selesai, UAV mendarat di atas UGV agar dapat dibawa kembali ke GCS. Pendaratan UAV menjadi sangat penting agar UAV dapat kembali ke GCS tanpa kerusakan. Sistem navigasi UAV yang berbasis GPS dan IMU sangat bergantung pada kondisi lingkungan. Fenomena multipath projection di lingkungan yang banyak gedung dan pohon membuat tingkat akurasi sistem navigasi menurun hingga 10 m. Pada topik ini dilakukan penambahan sistem navigasi visual menggunakan pendeteksian objek pada penanda ArUco sebagai penanda tempat pendaratan. Sistem navigasi UAV dibangun dengan menambahkan kamera pada UAV. Pengolahan citra digunakan untuk mendeteksi penanda ArUco yang diletakkan di atas UGV. Sistem yang dibangun telah sukses mendaratkan UAV di atas UGV dengan tingkat keberhasilan 80 % dari 10 kali percobaan, keakuratan pendaratan 47,3 cm dan root mean square error pendaratan sebesar 36,3 cm di sumbu x dan 42 cm di sumbu y.