Perpustakaan Digital ITB

Pada kegiatan pembelajaran tentang robot yang lebih dikenal dengan Robotika, sering diperlukan sebuah media peraga untuk melihat hubungan gerakan joint dengan end effector atau arah sebaliknya. Selain perubahan posisi dan orientasi, juga ingin ditunjukan perubahan kecepatan pada joint space dan Cartesian space. Untuk keperluan kegiatan pembelajaran tersebut pada penelitian ini akan dibuat sebuah media berupa program komputer sebagai alat peraga, yang dapat menerima masukan dan menghasilkan keluaran berupa informasi posisi, orientasi dan kecepatan pada robot serta visualisasi gerakan. Pada tesis ini digunakan robot SCARA sebagai model. Simulasi gerakan dari model robot tersebut diturunkan dari persamaan kinematik, yaitu : forward kinematics dan inverse kinematics. Untuk perhitungan kecepatan digunakan Jacobian matrix dan inverse Jacobian matrix. Untuk pembuatan simulasi gerakan robot ini, digunakan Borland C++. Dari program simulasi yang telah dibuat, dapat ditunjukan animasi gerakan model robot SCARA sesuai dengan input yang diberikan. Selain itu dapat diketahui dari model tersebut, keadaan ruang Reachable/Unreachable dan kondisi singularitas.