Perpustakaan Digital ITB

Pengukuran jarak secara manual dalam kompetisi lompat jauh rentan terhadap kesalahan paralaks dan subjektivitas manusia. Untuk mengatasi masalah ini, diusulkan sebuah sistem kereta kamera otomatis berbasis Image-Based Visual Servoing (IBVS) untuk melacak dan menyejajarkan sensor laser dengan jejak pendaratan atlet (dent) di bak pasir. Sistem ini beroperasi sepenuhnya pada domain citra, memanfaatkan kamera bersudut miring yang dipasang di samping lintasan untuk mengekstraksi galat piksel yang kemudian diproses untuk memberikan instruksi kepada motor stepper NEMA 23 melalui mikrokontroler ESP32. Dengan menyelaraskan sumbu optik agar sejajar dengan laser, akurasi fisik yang absolut dapat dicapai ketika galat citra diminimalkan. Untuk memastikan respons transien tanpa overshoot, kendali proporsional (P) tersaturasi dengan dead-zone diimplementasikan secara langsung pada domain pemetaan jeda antarpulsa (inter-pulse delay mapping), yang menghasilkan nilai gain proporsional efektif teroptimasi sebesar 0,59 (mm/s)/px dan membentuk karakteristik plant integrator murni. Hasil eksperimen menunjukkan bahwa galat pengukuran tetap berada di dalam batas toleransi spesifikasi yang ditetapkan, yaitu ?±3 mm selama pengujian subsistem. Namun, ketika diintegrasikan dengan komponen sistem lainnya, termasuk Raspberry Pi, layanan backend, dan antarmuka dashboard, galat maksimal yang teramati berhasil dibatasi pada angka 5 mm.