Perpustakaan Digital ITB

Survei bawah air pada perairan dangkal memerlukan sistem navigasi yang mampu menyediakan informasi posisi secara kontinu dan akurat. Sistem navigasi akustik konvensional seperti Long Baseline (LBL), Short Baseline (SBL), dan Ultra-Short Baseline (USBL) memiliki keterbatasan pada lingkungan perairan dangkal akibat kebutuhan infrastruktur tambahan dan biaya operasional yang tinggi. Sebagai alternatif, teknologi Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) memungkinkan estimasi posisi menggunakan integrasi sensor visual dan inersial. Capstone Design Project ini mendukung pengembangan sistem navigasi survei nirawak bawah air berbasis SLAM melalui penyusunan Dokumen Prosedural Navigasi Survei Nirawak Bawah Air Berbasis SLAM dan Dokumen Teknis Laporan Pilot Project. Sistem dikembangkan menggunakan kamera monokular GoPro HERO10 Black dan sensor Inertial Measurement Unit (IMU) yang diintegrasikan dengan algoritma ORB-SLAM3 berbasis Visual-Inersial SLAM. Tahapan pekerjaan meliputi kalibrasi kamera, kalibrasi IMU, kalibrasi ekstrinsik kamera-IMU, akuisisi data, pemrosesan trajektori, transformasi koordinat, dan analisis hasil. Hasil proyek berupa dokumen prosedural dan teknis yang dapat digunakan sebagai acuan implementasi, evaluasi, dan pengembangan sistem navigasi survei nirawak bawah air berbasis SLAM untuk pemetaan perairan dangkal.