Perpustakaan Digital ITB

Operasional pergudangan pada industri Fast Moving Consumer Goods (FMCG) menuntut kecepatan, akurasi, dan integrasi sistem yang tinggi. Pada studi kasus Paragon Corp, proses stocking dan picking pada gudang barang jadi masih sangat bergantung pada tenaga kerja manusia, sehingga menimbulkan ketidaksinkronan data stok, keterlambatan pemrosesan barang, dan tingginya potensi kesalahan manusia. Tugas akhir ini membahas perancangan dan implementasi Goods Handling and Delivery System (GHDS), yaitu subsistem robot otonom underride lifting yang menjadi lapisan fisik dari sistem Smart Warehouse berbasis Internet of Things (IoT) untuk menjawab permasalahan tersebut. Ruang lingkup tugas akhir ini adalah subsistem Robot GHDS, mencakup fungsionalitas docking, navigation, power system, dan communication, beserta perancangan lingkungan pendukung berupa tata letak lapangan kerja dan rak penyimpanan. Perancangan dilakukan pada skala Proof of Concept dengan lapangan kerja berbentuk grid 8×4 sel berukuran 30 cm × 30 cm, mengikuti dekomposisi fungsi Data Flow Diagram (DFD) dua tingkat serta pemilihan komponen menggunakan metode Analytical Hierarchy Process (AHP). Sasis robot dirancang berlapis menggunakan perangkat lunak CAD dan difabrikasi melalui Fused Deposition Modelling (FDM) berbahan PLA+, dengan mekanisme pengangkat rack-and-pinion bertenaga servo MG90S. Robot digerakkan oleh empat motor DC GA12-N20 berkonfigurasi differential drive melalui driver L298N, dikendalikan oleh mikrokontroler ESP32-S3 dengan firmware berbasis FreeRTOS yang menjalankan navigasi line following, mesin status berhingga (Finite State Machine) mode tugas, dan komunikasi dengan Fleet Controller melalui protokol MQTT. Hasil pengujian menunjukkan bahwa Robot GHDS memenuhi seluruh spesifikasi teknis yang ditetapkan: Productivity sebesar P?29,3 tugas/jam per robot (target?20), Availability sebesar 95,31% dan 97,06% untuk dua unit robot yang diuji (target ? 95%), serta Precision sebesar 100% Task Repeatability pada lima siklus pick-and-place berturutan. Hasil ini menunjukkan bahwa Robot GHDS layak menjadi lapisan fisik sistem Smart Warehouse pada skala Proof of Concept.