Perpustakaan Digital ITB

Di tengah transformasi industri 4.0, Indonesia masih menghadapi tantangan rendahnya tingkat otomatisasi di sektor manufaktur, yang berdampak pada produktivitas nasional. Salah satu hambatan utama terdapat pada sektor penyimpanan barang yang masih banyak menggunakan sistem manual, sehingga rawan kesalahan, memperlambat alur kerja, dan kurang efisien dalam pemanfaatan ruang. Sistem penyimpanan dan pengambilan otomatis (Automated Storage and Retrieval System, ASRS) merupakan solusi dalam meningkatkan efisiensi dan akurasi manajemen penyimpanan barang di berbagai industri. Sistem ini memungkinkan proses simpan dan ambil barang dilakukan secara otomatis dengan kendali terpusat, mengurangi kesalahan manusia, serta meningkatkan kecepatan operasional. Dalam tugas akhir ini, dikembangkan sebuah sistem kendali sekuensial untuk robot ASRS guna mendukung otomatisasi proses penyimpanan dan pengambilan barang. Sistem dirancang untuk mengatur pergerakan robot secara cepat, akurat, dan presisi, serta mampu mengeksekusi urutan operasi tanpa kesalahan. Pendekatan state machine digunakan untuk memodelkan setiap tahapan proses dan transisinya secara sistematis, sementara implementasi kontrol dilakukan menggunakan Programmable Logic Controller (PLC) sebagai unit pengendali utama yang terintegrasi dengan sensor dan aktuator dan Human Machine Interface (HMI) sebagai unit kontrol supervisory. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem kendali yang dikembangkan telah memenuhi seluruh target perancangan, antara lain: sistem safety dan interlocking berhasil menghentikan gerak robot saat mencapai batas; algoritma gerak robot mampu menyelesaikan urutan simpan dan ambil dengan cepat, yaitu selesai dalam waktu 54 detik untuk urutan simpan dan 55 detik untuk urutan ambil; serta mencapai tingkat keakuratan dan kepresisian gerak sebesar 100%. Selain itu, sistem juga berhasil menangani berbagai kondisi tak normal seperti pompa vakum rusak, barang gagal terambil, dan barang terjatuh saat proses berjalan.