Perpustakaan Digital ITB

Pembelajaran mata kuliah Kendali Sistem Dinamik memerlukan pengalaman langsung agar hubungan antara model, sinyal, pengendali, dan respons fisik dapat diamati. Robot SCARA mini dua derajat kebebasan yang telah dikembangkan sebagai alat peraga praktikum mandiri masih memiliki Human Machine Interface (HMI) pasif, estimasi kecepatan yang peka terhadap derau, dan pilihan fitur kendali yang terbatas. Penelitian ini bertujuan memodifikasi kendali dan HMI pada robot mini tersebut agar pengaruh fitur kendali dapat diuji secara mandiri. Pengembangan sistem mencakup tiga bagian utama. Pertama, Tracking Differentiator (TD) diterapkan untuk mengurangi pengaruh derau pada estimasi kecepatan, sedangkan profil kecepatan trapesium digunakan untuk membatasi kecepatan dan percepatan gerak. Kedua, kerangka Computed Torque Control (CTC) dikembangkan dengan kontribusi kompensasi inersia, Coriolis, dan gravitasi yang dapat diaktifkan secara terpisah. Ketiga, HMI berbasis web dikembangkan untuk mendukung penalaan parameter, visualisasi respons, perekaman hasil pengujian, dan perbandingan data. Hasil pengujian menunjukkan bahwa TD menurunkan MCTE sebesar 58,6% dan RMSE posisi ujung lengan sebesar 37,3%. Profil kecepatan trapesium menurunkan MCTE sebesar 64,3% dan RMSE posisi ujung lengan sebesar 50,4%. Pada pengujian kompensasi berbasis model, kompensasi inersia menaikkan MCTE sebesar 95,7%, kompensasi Coriolis hanya menghasilkan perubahan kecil pada kecepatan yang diuji, sedangkan kompensasi gravitasi menurunkan galat akhir gerak menanjak pada kemiringan 15° dari 97,77 mm menjadi 8,45 mm. Hasil tersebut menunjukkan bahwa pengaruh setiap fitur bergantung pada kondisi pengujian serta ketepatan parameter model yang digunakan.