Perpustakaan Digital ITB

Seiring dengan perkembangan teknologi pada bidang robotika, robot manipulator telah membantu banyak hal pada manufaktur seperti pengelasan (welding), pengecatan (painting), pemasangan (assembling) serta pengendalian material (material handling). Pergerakan robot yang presisi dan jangkauan pergerakan yang luas membuat robot manipulator unggul disetiap bidang manufaktur. Pada manufaktur tertentu, operator tidak dibolehkan berada dalam lingkungan kerja karena lingkungan yang sangat berbahaya atau beracun (hazardous environment). Pada kondisi tersebut, robot harus benar-benar dioperasikan secara hati-hati dan jarak jauh agar tidak menimbulkan kerusakan pada alat maupun operator yang berada di lingkungan kerja. Dengan demikian, robot tidak dapat digerakkan secara otomatis melainkan harus digerakkan secara manual. Agar robot dapat dikendalikan secara jarak jauh atau teleoperasi, dibentuk suatu sistem yaitu sistem wearable. Sistem ini menggunakan sensor inertial measurement unit (IMU) 6-sumbu yang dipasang pada lengan operator sebagai pengendali posisi dan orientasi end-effector robot. Perubahan posisi dan orientasi lengan akan direkam oleh sistem dan diterjemahkan ke dalam perintah robot sebagai perintah pergerakan robot secara inkremental. Dengan demikian, teleoperasi robot dapat dimungkinkan. Berdasarkan penelitian ini, lengan operator yang ditransformasikan oleh sensor akselerometer telah berhasil dalam menggerakkan end-effector robot manipulator secara jarak jauh. Pergerakan terkecil end-effector robot sebesar ±100 ????m atau ±0,1 mm pada sumbu X, Y, dan Z. Waktu respons rata-rata sistem wearable terhadap robot manipulator sebesar 7,77 milisekon.