Perpustakaan Digital ITB

Pedicle screw insertion adalah proses pemasangan sekrup pedikel untuk memperbaiki fraktur tulang belakang. Untuk melakukan pemasangan sekrup pedikel, diperlukan penggurdian tulang terlebih dahulu. Proses penggurdian tulang adalah proses penggurdian yang memerlukan keterampilan dari dokter bedah. Tanpa keterampilan yang mumpuni, cedera lebih lanjut dapat terjadi dalam penggurdian tulang belakang. Untuk mempersiapkan dokter bedah sebelum melakukan penggurdian tulang belakang, diperlukan suatu media sebagai pelatihan penggurdian tulang. Penelitian ini berfokus pada perancangan perangkat yang dapat digunakan untuk menyimulasikan sensasi haptik dari proses penggurdian tulang belakang. Sensasi haptik ini dapat dirasakan dengan sistem kendali yang membaca gerakan dan torsi dari pengguna dan melawannya dengan gerakan dan torsi tertentu sehingga pengguna merasa seakan sedang melakukan proses penggurdian. Dengan menggunakan encoder dan sensor arus sebagai sensor dan motor DC sebagai aktuator, NI USB-6216 mengatur respons sistem kendali sehingga sesuai dengan setpoint yang diberikan. Pada penelitian ini, pengujian dilakukan dengan memperhatikan respons sistem kendali ketika sistem kendali diberikan input step dan input nol dengan disturbance berupa gerakan dan torsi dari pengguna. Pengujian dengan input step menunjukkan bahwa perangkat yang digunakan mampu memberikan respon yang cukup cepat, dengan settling time 0,7 detik dan overshoot 2% saat sistem kendali menggunakan nilai posisi sebagai process variable. Pengujian dengan disturbance dari pengguna juga mampu menghasilkan respons yang dapat melawan gerakan dari tangan pengguna.