Perpustakaan Digital ITB

Perkembangan robot saat ini sudah cukup signifikan, khususnya di bidang industri manufaktur. Salah satu robot yang digunakan di bidang industri adalah robot lengan. Robot lengan berfungsi untuk memudahkan pekerjaan dalam proses manufaktur produk. Robot lengan dapat menggantikan pekerjaan yang berbahaya bagi manusia sehingga dapat meningkatkan tingkat keselamatan kerja. Pada tugas sarjana ini dilakukan percobaan proses Permesinan Milling dengan menggunakan Robot Lengan Motoman SIA 10D dan motor spindel yang sudah terpasang pada end effector-nya. Pengendalian Robot Lengan Motoman SIA 10D bisa dilakukan dengan menggunakan komputer. Agar robot lengan mampu bergerak sesuai dengan proses permesinan yang diinginkan, pembuatan desain benda uji dan penentuan proses CAM diperlukan. Pembuatan dan penentuan proses CAM dibantu dengan Fusion 360. Setelah proses penentuan CAM selesai, file tool path yang dihasilkan dimasukkan ke dalam RoboDK dan dilakukan simulasi sesuai dengan robot lengan yang digunakan. Setelah simulasi selesai, kode pemrograman untuk robot lengan bisa dihasilkan. Robot bisa bergerak sesuai dengan proses CAM yang sudah ditentukan dengan menggunakan kode pemrograman yang sudah dibuat tersebut. Desain benda uji yang digunakan adalah desain yang memiliki bentuk sederhana, yaitu lingkaran dan persegi. Material benda uji yang digunakan adalah material POM. Robot Lengan Motoman SIA 10D berhasil memotong benda uji sesuai dengan desain benda uji yang dibuat. Hasil pemotongan benda uji memperoleh permukaan benda uji yang cukup rata pada beberapa bagian.