Perpustakaan Digital ITB

Pembentukan citra dua dimensi untuk menampilkan peta geometri bawah laut dengan Side Scan Sonar (SSS) yang terpasang pada Hybrid Autonomous Underwater Glider (HAUG), merupakan tujuan dari penelitian ini. Untuk membangun peta bawah air memiliki tiga tahap proses. Tahap pertama adalah preprocessing yang meliputi filtering dengan low pass filter, Time Varying Gain (TVG), slant range correction dan ground range correction. Yang kedua adalah navigasi HAUG, pergerakan orientasi HAUG terhadap sudut dan jarak pembacaan SSS dan merancang peta geometri grid. Tahap ketiga adalah mosaic citra hasil peta geometri grid dengan membandingkan algoritma Scale-Invariant Feature Transform (SIFT) dan Speeded-Up Robust Features (SURF). Dengan tiga tahapan tersebut maka citra peta dua dimensi akan terbentuk. Dari hasil percobaan yang dilakukan dengan memberikan objek di dasar kolam maka SSS mampu memvisualkan objek tersebut dan mampu menghitung lebar dari objek sebesar 0.6292 meter serta untuk pemetaan lantai dan dinding kolam, maka dihasilkan bentuk dua dimensi dan tiga dimensi dari dinding dan lantai kolam. Dengan koreksi slant range dan ground range dihasilkan lebar kolam sebesar 14.05 meter atau memiliki akurasi 93.67% dari lebar aslinya adalah 15 meter. Sementara untuk perbandingan algoritma SIFT dan SURF dalam penggabungan beberapa citra hasil peta geometri didapatkan waktu rata-rata komputasi SURF lebih cepat dibandingkan dengan SIFT yaitu sebesar 7.92% dan SURF menghasilkan rata-rata lebih banyak fitur atau keypoints sebesar 84.89% dibandingkan dengan SIFT.