Perpustakaan Digital ITB

Penggunaan teknologi seperti kecerdasan buatan dan robotika dapat mengembangkan tren E-Commerce dalam sisi produksi maupun konsumsi. Forklift otonom merupakan suatu inovasi yang dapat diimplementasikan pada sistem pengambilan dan pendistribusian barang dalam pergudangan dengan palet. Palet merupakan sebuah struktur horizontal yang berbentuk persegi panjang dan memiliki rongga untuk meletakkan suatu benda. Sistem pengambilan barang dalam pergudangan menggunakan forklift otonom membutuhkan sistem persepsi yang terdiri dari pendeteksian serta estimasi pose pada palet saat dalam mode pengambilan palet dan pendeteksian objek dinamis dalam pergudangan saat dalam mode navigasi. Penelitian ini akan memuat cara estimasi pose pada palet dengan beberapa pendekatan berbeda serta deteksi manusia dan forklift lain. Penanda ArUco akan digunakan pada palet untuk mengestimasi posisi dan orientasi secara langsung dengan menggunakan sistem transformasi koordinat serta informasi dari roll, pitch, yaw angle. Sistem deteksi objek akan menggunakan metode You Only Look Once (YOLO) dalam estimasi objek dinamis dengan berbagai kondisi pencahayaan dalam suatu pergudangan. Kalibrasi kamera, jarak, posisi, orientasi, serta protokol komunikasi data akan dibahas dalam penelitian ini. Estimasi posisi memiliki tingkat kesalahan 2,7576 cm; 1,8056 cm; dan 2,7966 cm berturut-turut pada bidang x, y, dan z yang dilakukan dengan membandingkan nilai hasil estimasi dengan nilai sebenarnya secara ril. Estimasi orientasi memiliki tingkat kesalahan 0,3512 derajat pada roll; 2,094 derajat pada pitch, dan 1,4992 derajat pada yaw. Kecepatan pada deteksi objek dapat mencapai 24 Frame Per Second (FPS) dengan model YOLOv5 nano yang dikonversi dalam bentuk ONNX (Open Neural Network Exchange) dengan membandingkan dengan model YOLOv5 lainnya. Penanda ArUco yang dideteksi memberikan kecepatan 30 FPS pada kamera. Berdasarkan hasil percobaan, model deteksi objek dan estimasi pose pada palet sudah memberikan hasil estimasi yang diharapkan secara lokal.