Perpustakaan Digital ITB

Perancangan kontrol sistem taklinear adalah masalah yang sangat penting dalam teori kontrol. Sampai saat ini tidak ada suatu metode yang berlaku secara umum dalam perancangan kontrol taklinear untuk kestabilan maupun pelacakan keluaran dari sistem. Oleh karena itu pada umumnya dilakukan pembatasan untuk kelaskelas taklinear tertentu. Sistem bilinear adalah suatu kelas sederhana dari sistem taklinear. Sehingga dalam disertasi ini pengkajian dibatasi pada kelas-kelas bilinear tertentu. Sistem taklinear fase non-minimum diakui sebagai hambatan yang besar di dalam banyak permasalahan perancangan kontrol. Perancangan kontrol pada sistem taklinear fase non-minimum telah banyak dilakukan, diantaranya perancangan kontrol berdasarkan metode gradient descent, metode modifikasi steepest descent, metode iterative learning control, metode pendefinisian ulang keluaran, dan lainlain. Disertasi ini merancang kontrol pada sistem bilinear kelas tertentu dengan menggunakan linearisasi masukan-keluaran dan metode backstepping. Perancangan dimulai dengan mengkonstruksi suatu teorema untuk menyatakan sistem bilinear berfase non-minimum, minimum atau minimum lemah. Pada sistem bilinear berfase minimum, perancangan kontrol dilakukan dengan cara seperti sistem linear. Sedangkan pada sistem berfase non-minimum perancangan kontrol dilakukan dengan metode backstepping untuk menentukan variabel kontrol sehingga sistem menjadi stabil dan dapat melacak keluaran yang diinginkan. Selain itu, dalam disertasi ini dilakukan pendefinisian ulang keluaran agar sistem bilinear berfase minimum. Dari hasil penelitian diperoleh beberapa teorema dari kelas-kelas sistem bilinear tertentu yang menunjukkan bahwa sistem bilinear tersebut berfase non-minimum, minimum atau minimum lemah. Selanjutnya untuk sistem yang berfase nonminimum dapat distabilkan sehingga dapat melacak keluaran yang diiginkan dengan menggunakan metode backstepping. Selain itu diperoleh suatu teorema untuk menyatakan sistem bilinear berfase minimum dengan keluaran baru