Perpustakaan Digital ITB

Dalam disertasi ini dikembangkan suatu hukum kontrol dalam bentuk kontrol umpan balik dinamik untuk pelacakan keluaran suatu kelas-kelas taklinear fase nonminimum. Perancangan kontrol umpan balik dinamik adalah berupa memodifikasi kontrol steepest descent. Perancangan kontrol steepest descent dimulai dengan mendefinisikan suatu fungsi descent, dimana fungsi descent tersebut mengandung dinamik internal dari sistem, dengan dinamik internal dari sistem diasumsikan stabil. Jadi perancangan kontrol steepest descent tidak bisa dimulai dari keluaran sistem yang mengakibatkan sistem adalah fase non-minimum. Untuk memperoleh sistem yang berfase minimum, keluaran sistem didefinisikan ulang. Selanjutnya kontrol steepest descent dimodifikasi untuk memperoleh turunan fungsi descent terhadap waktu lebih kecil dari nol. Modifikasi kontrol steepest descent ditambahkan pada sistem semula membentuk suatu sistem baru yang disebut sistem yang diperluas. Dalam disertasi ini modifikasi kontrol steepest descent diaplikasikan untuk melacak keluaran yang diinginkan oleh keluaran sistem. Pelacakan keluaran sistem dimulai dari kelas taklinear fase nonminimum yang memenuhi asumsi dapat dilinearisasi secara eksak. Kemudian kelaskelas sistem taklinear fase non-minimum, dimana sistem tersebut menjadi berfase minimum dengan keluaran baru. Keluaran baru tersebut adalah kombinasi linear dari variabel keadaan sistem. Dengan menetapkan suatu asumsi tertentu keluaran yang diinginkan dari keluaran yang telah dipilih dapat ditentukan berdasarkan keluaran yang diinginkan dari sistem semula. Selanjutnya jika derajat relatif sistem tidak terdefinisi dengan baik, mengakibatkan adanya titik singular. Dalam kasus ini digunakan kontrol polinomial guna mengatasi pelacakan keluaran disekitar titik singular.